Industriële robotsworden veel gebruikt in de industriële productie, zoals de automobielindustrie, elektrische apparaten en voedsel. Ze kunnen repetitief manipulatiewerk in machinestijl vervangen en zijn een soort machine die afhankelijk is van zijn eigen kracht en controlemogelijkheden om verschillende functies te vervullen. Het kan menselijk bevel aanvaarden en kan ook volgens vooraf opgestelde programma's opereren. Laten we het nu hebben over de basiscomponenten van industriële robots.
1.Hoofdgedeelte
Het hoofdgedeelte bestaat uit de machinebasis en de actuator, inclusief de bovenarm, onderarm, pols en hand, en vormen een mechanisch systeem met meerdere vrijheidsgraden. Sommige robots hebben ook loopmechanismen. Industriële robots hebben 6 vrijheidsgraden of meer, en de pols heeft over het algemeen 1 tot 3 vrijheidsgraden.
Het aandrijfsysteem van industriële robots is afhankelijk van de krachtbron in drie categorieën verdeeld: hydraulisch, pneumatisch en elektrisch. Afhankelijk van de behoeften kunnen deze drie soorten aandrijfsystemen ook worden gecombineerd en samengesteld. Of het kan indirect worden aangedreven door mechanische transmissiemechanismen zoals synchrone riemen, tandwieltreinen en tandwielen. Het aandrijfsysteem heeft een aandrijfapparaat en een transmissiemechanisme om de actuator overeenkomstige acties te laten produceren. Deze drie basisaandrijfsystemen hebben hun eigen kenmerken. De mainstream is het elektrische aandrijfsysteem.
Vanwege de wijdverbreide acceptatie van AC- en DC-servomotoren met lage traagheid en hoog koppel en hun ondersteunende servodrivers (AC-omvormers, DC-pulsbreedtemodulatoren). Dit type systeem vereist geen energieconversie, is eenvoudig te gebruiken en is regelgevoelig. De meeste motoren moeten worden geïnstalleerd met een nauwkeurig transmissiemechanisme erachter: een verloopstuk. De tanden gebruiken de snelheidsomvormer van het tandwiel om het aantal achterwaartse rotaties van de motor te verminderen tot het gewenste aantal achterwaartse rotaties, en een groter koppelapparaat te verkrijgen, waardoor de snelheid wordt verlaagd en het koppel wordt verhoogd. Wanneer de belasting groot is, is het niet kosteneffectief om het vermogen van de servomotor blindelings te vergroten. Het uitgangskoppel kan door het reductiemiddel worden verbeterd binnen het juiste snelheidsbereik. De servomotor is gevoelig voor hitte en laagfrequente trillingen bij laagfrequent gebruik. Langdurig en repetitief werk is niet bevorderlijk voor een nauwkeurige en betrouwbare werking. Het bestaan van een precisiereductiemotor zorgt ervoor dat de servomotor met de juiste snelheid kan werken, de stijfheid van het machinelichaam kan versterken en een groter koppel kan leveren. Er zijn nu twee reguliere verloopstukken: harmonische verloopstukken en RV-verloopstukken
Het robotbesturingssysteem is het brein van de robot en de belangrijkste factor die de functie en prestaties van de robot bepaalt. Het besturingssysteem stuurt overeenkomstig het invoerprogramma commandosignalen naar het aandrijfsysteem en de actuator en bestuurt deze. De belangrijkste taak van industriële robotbesturingstechnologie is het controleren van het scala aan activiteiten, houdingen en trajecten, en het tijdstip van acties van industriële robots in de werkruimte. Het heeft de kenmerken van eenvoudige programmering, bediening van softwaremenu's, vriendelijke mens-computer-interactie-interface, online bedieningsinstructies en gemakkelijk gebruik.
Het besturingssysteem vormt de kern van de robot en buitenlandse bedrijven zijn nauw verbonden met Chinese experimenten. Met de ontwikkeling van de micro-elektronicatechnologie zijn de prestaties van microprocessors de afgelopen jaren steeds hoger geworden, terwijl de prijs steeds goedkoper is geworden. Nu zijn er 32-bits microprocessors van 1-2 dollar op de markt. Kosteneffectieve microprocessors hebben nieuwe ontwikkelingsmogelijkheden voor robotcontrollers gebracht, waardoor het mogelijk is goedkope, krachtige robotcontrollers te ontwikkelen. Om ervoor te zorgen dat het systeem over voldoende reken- en opslagmogelijkheden beschikt, zijn robotcontrollers nu grotendeels samengesteld uit sterke ARM-series, DSP-series, POWERPC-series, Intel-series en andere chips.
Omdat de bestaande universele chipfuncties en -eigenschappen niet volledig kunnen voldoen aan de eisen van sommige robotsystemen op het gebied van prijs, functie, integratie en interface, heeft het robotsysteem behoefte aan SoC-technologie (System on Chip). Het integreren van een specifieke processor met de vereiste interface kan het ontwerp van de randcircuits van het systeem vereenvoudigen, de systeemomvang verkleinen en de kosten verlagen. Actel integreert bijvoorbeeld de processorkern van NEOS of ARM7 op zijn FPGA-producten om een compleet SoC-systeem te vormen. Op het gebied van robottechnologiecontrollers concentreert het onderzoek zich voornamelijk in de Verenigde Staten en Japan, en er zijn volwassen producten, zoals DELTATAU in de Verenigde Staten en TOMORI Co., Ltd. in Japan. De bewegingscontroller is gebaseerd op DSP-technologie en heeft een open pc-gebaseerde structuur.
4. Eindeffector
De eindeffector is een onderdeel dat is verbonden met het laatste gewricht van de manipulator. Het wordt over het algemeen gebruikt om objecten vast te pakken, verbinding te maken met andere mechanismen en de vereiste taken uit te voeren. Robotfabrikanten ontwerpen of verkopen over het algemeen geen eindeffectoren. In de meeste gevallen bieden ze slechts een eenvoudige grijper. Meestal wordt de eindeffector geïnstalleerd op de flens van de zes assen van de robot om taken in een bepaalde omgeving uit te voeren, zoals lassen, schilderen, lijmen en het laden en lossen van onderdelen, taken waarvoor robots nodig zijn.
Posttijd: 18 juli 2024
