Om een reeks problemen op te lossen die ontstonden door het schrijven van applicaties in machinetaal, bedachten mensen eerst het gebruik van mnemonics om machine-instructies te vervangen die moeilijk te onthouden zijn. Deze taal, die mnemonics gebruikt om computerinstructies weer te geven, wordt symbolische taal genoemd, ook wel assemblertaal genoemd. In assemblertaal komt elke assemblerinstructie, weergegeven door symbolen, één voor één overeen met een computerinstructie; de geheugenmoeilijkheid wordt aanzienlijk verminderd; niet alleen is het gemakkelijk om programmafouten te controleren en te wijzigen, maar de opslaglocatie van instructies en gegevens kan ook automatisch door de computer worden toegewezen. Programma's die in assemblertaal zijn geschreven, worden bronprogramma's genoemd. Computers kunnen bronprogramma's niet direct herkennen en verwerken. Ze moeten op een bepaalde manier worden vertaald naar machinetaal die computers kunnen begrijpen en uitvoeren. Het programma dat deze vertaalslag uitvoert, wordt een assembler genoemd. Bij het schrijven van computerprogramma's met assemblertaal moeten programmeurs nog steeds goed bekend zijn met de hardwarestructuur van het computersysteem, waardoor het vanuit het perspectief van programmaontwerp zelf nog steeds inefficiënt en omslachtig is. Juist omdat assemblertaal nauw verwant is aan computerhardwaresystemen, is assemblertaal in bepaalde gevallen nog steeds een zeer effectief programmeerhulpmiddel. Denk bijvoorbeeld aan systeemkernprogramma's en realtime besturingsprogramma's die een hoge tijd- en ruimte-efficiëntie vereisen.
Er bestaat momenteel geen uniforme classificatiestandaard voor industriële robotarmen. Afhankelijk van de eisen kunnen er verschillende classificaties worden gemaakt.
1. Classificatie per aandrijfmodus 1. Hydraulisch type: De hydraulisch aangedreven mechanische arm bestaat meestal uit een hydraulische motor (verschillende oliecilinders, oliemotoren), servokleppen, oliepompen, olietanks, enz. die samen een aandrijfsysteem vormen, en de actuator die de mechanische arm aandrijft. De arm heeft doorgaans een grote grijpcapaciteit (tot honderden kilo's) en de kenmerken zijn een compacte constructie, soepele beweging, slagvastheid, trillingsbestendigheid en goede explosieveilige prestaties. De hydraulische componenten vereisen echter een hoge productienauwkeurigheid en afdichtingsprestaties, anders zal olielekkage het milieu vervuilen.
2. Pneumatisch type. Het aandrijfsysteem bestaat meestal uit cilinders, luchtkleppen, gastanks en luchtcompressoren. De kenmerken zijn een handige luchtbron, snelle werking, eenvoudige constructie, lage kosten en gemakkelijk onderhoud. De snelheid is echter moeilijk te regelen en de luchtdruk mag niet te hoog zijn, waardoor de grijpcapaciteit laag is.
3. Elektrisch type Elektrische aandrijving is momenteel de meest gebruikte aandrijfmethode voor mechanische armen. De kenmerken ervan zijn een handige voeding, snelle respons, grote aandrijfkracht (het gewicht van het gewrichtstype heeft 400 kilogram bereikt), handige signaaldetectie, -overdracht en -verwerking, en een verscheidenheid aan flexibele besturingsschema's kan worden toegepast. De aandrijfmotor maakt over het algemeen gebruik van stappenmotoren, DC-servomotoren en AC-servomotoren (AC-servomotoren zijn momenteel de belangrijkste aandrijfvormen). Vanwege de hoge snelheid van de motor wordt meestal een reductiemechanisme (zoals harmonische aandrijving, RV-cycloïde pinwheelaandrijving, tandwielaandrijving, spiraalwerking en multi-stangmechanisme, enz.) gebruikt. Momenteel zijn sommige robotarmen begonnen met het gebruik van motoren met een hoog koppel en een laag toerental zonder reductiemechanismen voor directe aandrijving (DD), wat het mechanisme kan vereenvoudigen en de regelnauwkeurigheid kan verbeteren.
Plaatsingstijd: 24-09-2024
