Vanuit architectuurperspectief kan de robot worden onderverdeeld in drie delen en zes systemen, waarvan de drie delen zijn: mechanisch deel (gebruikt om verschillende acties te realiseren), sensordeel (gebruikt om interne en externe informatie waar te nemen), besturingsdeel ( Bestuur de robot om verschillende acties uit te voeren). De zes systemen zijn: mens-computer-interactiesysteem, controlesysteem, aandrijfsysteem, mechanisch mechanismesysteem, sensorisch systeem en robot-omgeving-interactiesysteem.
(1) Aandrijfsysteem
Om de robot te laten werken, is het noodzakelijk om voor elk gewricht, dat wil zeggen voor elke mate van bewegingsvrijheid, een transmissieapparaat te installeren, het aandrijfsysteem. Het aandrijfsysteem kan een hydraulische transmissie, pneumatische transmissie, elektrische transmissie of een uitgebreid systeem zijn dat deze combineert; het kan een directe aandrijving of indirecte aandrijving zijn via mechanische transmissiemechanismen zoals synchrone riemen, kettingen, wieltreinen en harmonische tandwielen. Door de beperkingen van pneumatische en hydraulische aandrijvingen spelen ze, behalve bij speciale gelegenheden, geen dominante rol meer. Met de ontwikkeling van elektrische servomotoren en besturingstechnologie worden industriële robots voornamelijk aangedreven door servomotoren.
(2) Mechanisch structuursysteem
Het mechanische structuursysteem van een industriële robot bestaat uit drie delen: een basis, een arm en een eindeffector. Elk onderdeel heeft verschillende vrijheidsgraden en vormt een mechanisch systeem met meerdere vrijheidsgraden. Als de basis is uitgerust met een loopmechanisme, ontstaat er een looprobot; als de basis geen loop- en tailledraaimechanisme heeft, wordt een enkele robotarm gevormd. De arm bestaat doorgaans uit de bovenarm, de onderarm en de pols. De eindeffector is een belangrijk onderdeel dat direct op de pols wordt gemonteerd. Het kan een tweevingerige of meervingerige grijper zijn, of een verfspuitpistool, lasgereedschap en ander bedieningsgereedschap.
(3) Sensorisch systeem
Het sensorische systeem bestaat uit interne sensormodules en externe sensormodules om betekenisvolle informatie te verkrijgen over interne en externe omgevingstoestanden. Het gebruik van slimme sensoren verbetert het niveau van mobiliteit, aanpassingsvermogen en intelligentie van robots. Het menselijke sensorische systeem is uiterst behendig in het waarnemen van de informatie van de buitenwereld. Voor sommige speciale informatie zijn sensoren echter effectiever dan het menselijke sensorische systeem.
(4) Robotomgevinginteractie systeem
Het robot-omgeving interactiesysteem is een systeem dat de onderlinge verbinding en coördinatie tussen industriële robots en apparatuur in de externe omgeving realiseert. Industriële robots en externe apparatuur worden geïntegreerd in een functionele eenheid, zoals verwerkings- en productie-eenheden, laseenheden, assemblage-eenheden, enz. Uiteraard kunnen ook meerdere robots, meerdere werktuigmachines of apparatuur, meerdere opslagapparaten voor onderdelen, enz. worden geïntegreerd. in één functionele eenheid om complexe taken uit te voeren.
(5) Mens-computer-interactiesysteem
Het mens-computer-interactiesysteem is een apparaat waarmee de operator kan deelnemen aan de besturing van de robot en kan communiceren met de robot, bijvoorbeeld de standaardterminal van de computer, de commandoconsole, het informatiedisplaybord, het gevaarsignaalalarm , enz. Het systeem kan worden samengevat in twee categorieën: apparaat dat instructies geeft en apparaat dat informatie weergeeft.
De taak van het besturingssysteem is om de actuator van de robot te besturen om de voorgeschreven beweging en functie te voltooien volgens het bedieningsinstructieprogramma van de robot en het door de sensor teruggekoppelde signaal. Als de industriële robot geen informatiefeedback-eigenschappen heeft, is het een open-lus besturingssysteem; als het informatiefeedback-eigenschappen heeft, is het een gesloten-lusbesturingssysteem. Volgens het besturingsprincipe kan het besturingssysteem worden onderverdeeld in een programmabesturingssysteem, een adaptief besturingssysteem en een besturingssysteem voor kunstmatige intelligentie. Afhankelijk van de vorm van de besturingsbeweging kan het besturingssysteem worden onderverdeeld in puntbesturing en trajectcontrole.
Posttijd: 15 december 2022
